H. Suryadhi, S.T., M.T. Contributor Joko Subur, S.T., M.T. Contributor Rifki Firmansyah Primary Author mixed material bibliography Surabaya Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah 2023 monographic id Indonesia

Text

xii, 108 p. : ill. ; 29 cm. Robot humanoid adalah robot yang memiliki struktur menyerupai manusia dimana robot tersebut memiliki kontruksi kepala, badan, tangan dan kaki. Dari robot tersebut sering diadakan sebuah event perlombaan robot tingkat regional dan nasional oleh Kementrian Riset dan Teknologi Perguruan Tinggi. Salah satu event perlombaan yang diadakan tiap tahunnya ialah Kontes Robot Seni tari Indonesia (KRSTI). KRSTI merupakan sebuah ajang perlombaan robotika yang diharuskan untuk merancang 2 robot humanoid yang memiliki kemampuan berjalan dan melakukan sebuah gerakan tarian. Pada robot humanoid yang digunakan saat perlombaan KRSTI sering sekali terjadi permasalahan yaitu langkah robot masih berjalan dengan telapak kaki menyeret. Kemudian kondisi dari bentuk permukaan lintasan KRSTI memiliki tekstur yang tidak rata atau bergelombang, hal ini juga dapat mengakibatkan terganggunya kinerja robot humanoid. Penelitian ini memberikan sebuah solusi dari permasalahn tersebut yaitu menerapkan metode trajectory polynomial dan inverse kinematics. Dari hasil uji coba metode trajectory polynomial sudah berhasil diterapkan dan dapat membentuk sebuah lintasan gerak yang berbentuk kurva lengkung, sehingga pada kaki robot dapat mengikuti dari lintasan tersebut untuk menghasilkan pola langkah barjalan. Dan metode inverse kinematics juga berhasil diterapkan pada kaki robot dengan ketepatan pada kaki kanan sumbu X memiliki error rata-rata sebesar 0,92 %, dan sumbu Y memiliki error rata-rata 0,46 %. Kemudian hasil ketepatan untuk kaki kiri pada sumbu X memiliki error rata-rata sebesar 1,6 %, dan sumbu Y memiliki error rata-rata sebesar 0,4 %. Sehingga dapat disimpulkan untuk seluruh pergerakan dari bagian sendi kaki robot dapat bergerak berdasarkan dari titik tujuan koordinat. Oleh karena itu dengan keberhasilan uji coba metode trajectory polynomial dan inverse kinematics diharapkan robot dapat berjalan melangkah dengan telapak kaki yang tidak menyeret. Trajectory Polynomial Inverse kinematics Robot humanoid Pola Langkah NONE Perpustakaan Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan Lantai 2 - Gedung Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Jalan Arief Rachman Hakim No. 150, Sukolilo, Surabaya 623.23.19 Rif p S0200942023 Perpustakaan Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan-UHT 623.23.19 Rif p 3575 2024-01-22 10:50:26 2024-01-22 10:50:57 machine generated